
/***************************************************************************************
 * 本程序由江协科技创建并免费开源共享
 * 你可以任意查看、使用和修改，并应用到自己的项目之中
 * 程序版权归江协科技所有，任何人或组织不得将其据为己有
 *
 * 程序名称：           0.96寸OLED显示屏驱动程序（4针脚I2C接口）
 * 程序创建时间：       2023.10.24
 * 当前程序版本：       V1.1
 * 当前版本发布时间：   2023.12.8
 *
 * 江协科技官方网站：   jiangxiekeji.com
 * 江协科技官方淘宝店： jiangxiekeji.taobao.com
 * 程序介绍及更新动态： jiangxiekeji.com/tutorial/oled.html
 *
 * 如果你发现程序中的漏洞或者笔误，可通过邮件向我们反馈：feedback@jiangxiekeji.com
 * 发送邮件之前，你可以先到更新动态页面查看最新程序，如果此问题已经修改，则无需再发邮件
 ***************************************************************************************
 */

/*
 * 本程序由zeruns二次修改
 * 修改内容：   从标准库版改成HAL库版，增加支持硬件I2C，可通过修改宏定义来选择是否启用硬件I2C
 * 修改日期：   2024.3.16
 * 博客：      https://blog.zeruns.tech
 * B站主页：   https://space.bilibili.com/8320520
*/

/*
 * 本程序由qlqqs三次修改
 * 修改内容：  1. 将宏定义移到OLED.h
 *             2. 更新为江协科技0.96寸OLED显示屏驱动程序（4针脚I2C接口）v2.0版本
 *             3. 修改了一些注释
 *             4. 使用Astyle格式化（四行缩进）
 * 修改日期：   2024.11.17
 * 博客：       https://blog.qlqqs.com
*/

#include "OLED.h"

/**
 * 数据存储格式：
 * 纵向8点，高位在下，先从左到右，再从上到下
 * 每一个Bit对应一个像素点
 *
 *      B0 B0                  B0 B0
 *      B1 B1                  B1 B1
 *      B2 B2                  B2 B2
 *      B3 B3  ------------->  B3 B3 --
 *      B4 B4                  B4 B4  |
 *      B5 B5                  B5 B5  |
 *      B6 B6                  B6 B6  |
 *      B7 B7                  B7 B7  |
 *                                    |
 *  -----------------------------------
 *  |
 *  |   B0 B0                  B0 B0
 *  |   B1 B1                  B1 B1
 *  |   B2 B2                  B2 B2
 *  --> B3 B3  ------------->  B3 B3
 *      B4 B4                  B4 B4
 *      B5 B5                  B5 B5
 *      B6 B6                  B6 B6
 *      B7 B7                  B7 B7
 *
 * 坐标轴定义：
 * 左上角为(0, 0)点
 * 横向向右为X轴，取值范围：0~127
 * 纵向向下为Y轴，取值范围：0~63
 *
 *       0             X轴           127
 *      .------------------------------->
 *    0 |
 *      |
 *      |
 *      |
 *  Y轴 |
 *      |
 *      |
 *      |
 *   63 |
 *      v
 *
 */

/*全局变量*********************/
/**
 * OLED显存数组
 * 所有的显示函数，都只是对此显存数组进行读写
 * 随后调用OLED_Update函数或OLED_UpdateArea函数
 * 才会将显存数组的数据发送到OLED硬件，进行显示
 */
uint8_t OLED_DisplayBuf[8][128];
uint8_t OLED_FLAG = 1;
/*********************全局变量*/

#ifdef OLED_USE_SW_I2C
/**
  * 函    数：OLED写SCL高低电平
  * 参    数：要写入SCL的电平值，范围：0/1
  * 返 回 值：无
  * 说    明：当上层函数需要写SCL时，此函数会被调用
  *           用户需要根据参数传入的值，将SCL置为高电平或者低电平
  *           当参数传入0时，置SCL为低电平，当参数传入1时，置SCL为高电平
  */
void OLED_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
    /*根据BitValue的值，将SCL置高电平或者低电平*/
    HAL_GPIO_WritePin(OLED_SCL_GPIO_Port, OLED_SCL, (GPIO_PinState)BitValue);
    /*如果单片机速度过快，可在此添加适量延时，以避免超出I2C通信的最大速度*/
    for (volatile uint16_t i = 0; i < Delay_time; i++) {
        //for (uint16_t j = 0; j < 10; j++);
    }
}

/**
  * 函    数：OLED写SDA高低电平
  * 参    数：要写入SDA的电平值，范围：0/1
  * 返 回 值：无
  * 说    明：当上层函数需要写SDA时，此函数会被调用
  *           用户需要根据参数传入的值，将SDA置为高电平或者低电平
  *           当参数传入0时，置SDA为低电平，当参数传入1时，置SDA为高电平
  */
void OLED_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
    /*根据BitValue的值，将SDA置高电平或者低电平*/
    HAL_GPIO_WritePin(OLED_SDA_GPIO_Port, OLED_SDA, (GPIO_PinState)BitValue);
    /*如果单片机速度过快，可在此添加适量延时，以避免超出I2C通信的最大速度*/
    for (volatile uint16_t i = 0; i < Delay_time; i++) {
        //for (uint16_t j = 0; j < 10; j++);
    }
}
#endif

/**
  * 函    数：OLED引脚初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 说    明：当上层函数需要初始化时，此函数会被调用
  *           用户需要将SCL和SDA引脚初始化为开漏模式，并释放引脚
  */
void OLED_GPIO_Init(void)
{
    uint32_t i, j;

    /* 在初始化前，加入适量延时，待OLED供电稳定 */
    for (i = 0; i < 1000; i++) {
        for (j = 0; j < 1000; j++)
            ;
    }
#ifdef OLED_USE_SW_I2C
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();                       /* 使能GPIOC时钟 */
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();                       /* 使能GPIOA时钟 */
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};             /* 定义结构体配置GPIO */
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;	        /* 设置GPIO模式为开漏输出模式 */
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;                 /* 内部上拉电阻 */
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;       /* 设置GPIO速度为高速 */
    GPIO_InitStruct.Pin = I2C_SDA_Pin;                  /* 设置引脚 */
    HAL_GPIO_Init(I2C3_SDA_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);/* 初始化GPIO */

    GPIO_InitStruct.Pin = I2C_SCL_Pin;
    HAL_GPIO_Init(I2C3_SCL_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

    /*释放SCL和SDA*/
    OLED_W_SCL(1);
    OLED_W_SDA(1);
#endif
}

// https://blog.zeruns.tech

/*通信协议*********************/

/**
  * 函    数：I2C起始
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void OLED_I2C_Start(void)
{
#ifdef OLED_USE_SW_I2C
    OLED_W_SDA(1);      /* 释放SDA，确保SDA为高电平 */
    OLED_W_SCL(1);      /* 释放SCL，确保SCL为高电平 */
    OLED_W_SDA(0);      /* 在SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始信号 */
    OLED_W_SCL(0);      /* 起始后把SCL也拉低，即为了占用总线，也为了方便总线时序的拼接 */
#endif
}

/**
  * 函    数：I2C终止
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void OLED_I2C_Stop(void)
{
#ifdef OLED_USE_SW_I2C
    OLED_W_SDA(0);      /* 拉低SDA，确保SDA为低电平 */
    OLED_W_SCL(1);      /* 释放SCL，使SCL呈现高电平 */
    OLED_W_SDA(1);      /* 在SCL高电平期间，释放SDA，产生终止信号 */
#endif
}

/**
  * 函    数：I2C发送一个字节
  * 参    数：Byte 要发送的一个字节数据，范围：0x00~0xFF
  * 返 回 值：无
  */
void OLED_I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
#ifdef OLED_USE_SW_I2C
    uint8_t i;
    /* 循环8次，主机依次发送数据的每一位 */
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        /* 使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线 */
        /* 两个!的作用是，让所有非零的值变为1 */
        OLED_W_SDA(!!(Byte & (0x80 >> i)));
        OLED_W_SCL(1);  /* 释放SCL，从机在SCL高电平期间读取SDA */
        OLED_W_SCL(0);  /* 拉低SCL，主机开始发送下一位数据 */
    }
    OLED_W_SCL(1);      /* 额外的一个时钟，不处理应答信号 */
    OLED_W_SCL(0);
#endif
}

/**
  * 函    数：OLED写命令
  * 参    数：Command 要写入的命令值，范围：0x00~0xFF
  * 返 回 值：无
  */
void OLED_WriteCommand(uint8_t Command)
{
#ifdef OLED_USE_SW_I2C
    OLED_I2C_Start();               /* I2C起始 */
    OLED_I2C_SendByte(0x78);        /* 发送OLED的I2C从机地址 */
    OLED_I2C_SendByte(0x00);        /* 控制字节，给0x00，表示即将写命令 */
    OLED_I2C_SendByte(Command);     /* 写入指定的命令 */
    OLED_I2C_Stop();                /* I2C终止 */
#elif defined(OLED_USE_HW_I2C)
    uint8_t TxData[2] = {0x00, Command};
    HAL_I2C_Master_Transmit(&OLED_I2C, OLED_ADDRESS, (uint8_t*)TxData, 2, OLED_I2C_TIMEOUT);
    // for (uint16_t i = 0; i < 1000; i++) {
    //     for (uint16_t j = 0; j < 1000; j++)
    //         ;
    // }
#endif
}

/**
  * 函    数：OLED写数据
  * 参    数：Data 要写入数据的起始地址
  * 参    数：Count 要写入数据的数量
  * 返 回 值：无
  */
void OLED_WriteData(uint8_t *Data, uint8_t Count)
{
    uint8_t i;
    static uint16_t err;
#ifdef OLED_USE_SW_I2C
    OLED_I2C_Start();                   /* I2C起始 */
    OLED_I2C_SendByte(0x78);            /* 发送OLED的I2C从机地址 */

    OLED_I2C_SendByte(0x40);            /* 控制字节，给0x40，表示即将写数据 */
    /*循环Count次，进行连续的数据写入*/
    for (i = 0; i < Count; i++) {
        OLED_I2C_SendByte(Data[i]);     /* 依次发送Data的每一个数据 */
    }
    OLED_I2C_Stop();                    /* I2C终止 */
#elif defined(OLED_USE_HW_I2C)
    uint8_t TxData[Count + 1];          /* 分配一个新的数组，大小是Count + 1 */
    TxData[0] = 0x40;                   /* 起始字节 */
    /* 将Data指向的数据复制到TxData数组的剩余部分 */
    for (i = 0; i < Count; i++) {
        TxData[i + 1] = Data[i];
    }
    if(HAL_I2C_Master_Transmit(&OLED_I2C, OLED_ADDRESS, (uint8_t*)TxData, Count + 1, OLED_I2C_TIMEOUT) != HAL_OK)
    {
        err++;
        if(err > 100)
        {
            err = 0;
            OLED_FLAG = 0;
            // OLED_Init();
        }
    }
#endif
}

/*********************通信协议*/

/*硬件配置*********************/

/**
  * 函    数：OLED初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 说    明：使用前，需要调用此初始化函数
  */
void OLED_Init(void)
{
    OLED_GPIO_Init(); // 先调用底层的端口初始化

    /*写入一系列的命令，对OLED进行初始化配置*/
    OLED_WriteCommand(0xAE);            /* 设置显示开启/关闭，0xAE关闭，0xAF开启 */

    OLED_WriteCommand(0xD5);            /* 设置显示时钟分频比/振荡器频率 */
    OLED_WriteCommand(0x80);            /* 0x00~0xFF */

    OLED_WriteCommand(0xA8);            /* 设置多路复用率 */
    OLED_WriteCommand(0x3F);            /* 0x0E~0x3F */

    OLED_WriteCommand(0xD3);            /* 设置显示偏移 */
    OLED_WriteCommand(0x00);            /* 0x00~0x7F */

    OLED_WriteCommand(0x40);            /* 设置显示开始行，0x40~0x7F */

    OLED_WriteCommand(0xA1);            /* 设置左右方向，0xA1正常，0xA0左右反置 */

    OLED_WriteCommand(0xC8);            /* 设置上下方向，0xC8正常，0xC0上下反置 */

    OLED_WriteCommand(0xDA);            /* 设置COM引脚硬件配置 */
    OLED_WriteCommand(0x12);

    OLED_WriteCommand(0x81);            /* 设置对比度 */
    OLED_WriteCommand(0xCF);            /* 0x00~0xFF */

    OLED_WriteCommand(0xD9);            /* 设置预充电周期 */
    OLED_WriteCommand(0xF1);

    OLED_WriteCommand(0xDB);            /* 设置VCOMH取消选择级别 */
    OLED_WriteCommand(0x30);

    OLED_WriteCommand(0xA4);            /* 设置整个显示打开/关闭 */

    OLED_WriteCommand(0xA6);            /* 设置正常/反色显示，0xA6正常，0xA7反色 */

    OLED_WriteCommand(0x8D);            /* 设置充电泵 */
    OLED_WriteCommand(0x14);

    OLED_WriteCommand(0xAF);            /* 开启显示 */

    OLED_Clear();                       /* 清空显存数组 */
    OLED_Update();                      /* 更新显示，清屏，防止初始化后未显示内容时花屏 */
}

/**
  * 函    数：OLED设置显示光标位置
  * 参    数：Page 指定光标所在的页，范围：0~7
  * 参    数：X 指定光标所在的X轴坐标，范围：0~127
  * 返 回 值：无
  * 说    明：OLED默认的Y轴，只能8个Bit为一组写入，即1页等于8个Y轴坐标
  */
void OLED_SetCursor(uint8_t Page, uint8_t X)
{
    /*如果使用此程序驱动1.3寸的OLED显示屏，则需要解除此注释*/
    /*因为1.3寸的OLED驱动芯片（SH1106）有132列*/
    /*屏幕的起始列接在了第2列，而不是第0列*/
    /*所以需要将X加2，才能正常显示*/
#ifdef OLED_13
    X += 2;
#endif

    /*通过指令设置页地址和列地址*/
    OLED_WriteCommand(0xB0 | Page);              /* 设置页位置 */
    OLED_WriteCommand(0x10 | ((X & 0xF0) >> 4)); /* 设置X位置高4位 */
    OLED_WriteCommand(0x00 | (X & 0x0F));        /* 设置X位置低4位 */
}

/*********************硬件配置*/

/*工具函数*********************/

/*工具函数仅供内部部分函数使用*/

/**
  * 函    数：次方函数
  * 参    数：X 底数
  * 参    数：Y 指数
  * 返 回 值：等于X的Y次方
  */
uint32_t OLED_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
    uint32_t Result = 1;    /* 结果默认为1 */
    while (Y --)            /* 累乘Y次 */
    {
        Result *= X;        /* 每次把X累乘到结果上 */
    }
    return Result;
}

/**
  * 函    数：判断指定点是否在指定多边形内部
  * 参    数：nvert 多边形的顶点数
  * 参    数：vertx verty 包含多边形顶点的x和y坐标的数组
  * 参    数：testx testy 测试点的X和y坐标
  * 返 回 值：指定点是否在指定多边形内部，1：在内部，0：不在内部
  */
uint8_t OLED_pnpoly(uint8_t nvert, int16_t *vertx, int16_t *verty, int16_t testx, int16_t testy)
{
    int16_t i, j, c = 0;

    /*此算法由W. Randolph Franklin提出*/
    /*参考链接：https://wrfranklin.org/Research/Short_Notes/pnpoly.html*/
    for (i = 0, j = nvert - 1; i < nvert; j = i++)
    {
        if (((verty[i] > testy) != (verty[j] > testy)) &&
                (testx < (vertx[j] - vertx[i]) * (testy - verty[i]) / (verty[j] - verty[i]) + vertx[i]))
        {
            c = !c;
        }
    }
    return c;
}

/**
  * 函    数：判断指定点是否在指定角度内部
  * 参    数：X Y 指定点的坐标
  * 参    数：StartAngle EndAngle 起始角度和终止角度，范围：-180~180
  *           水平向右为0度，水平向左为180度或-180度，下方为正数，上方为负数，顺时针旋转
  * 返 回 值：指定点是否在指定角度内部，1：在内部，0：不在内部
  */
uint8_t OLED_IsInAngle(int16_t X, int16_t Y, int16_t StartAngle, int16_t EndAngle)
{
    int16_t PointAngle;
    PointAngle = atan2(Y, X) / 3.14 * 180;                       /* 计算指定点的弧度，并转换为角度表示 */
    if (StartAngle < EndAngle)                                   /* 起始角度小于终止角度的情况 */
    {
        if (PointAngle >= StartAngle && PointAngle <= EndAngle)  /* 如果指定角度在起始终止角度之间，则判定指定点在指定角度 */
        {
            return 1;
        }
    }
    else                                                          /* 起始角度大于于终止角度的情况 */
    {
        if (PointAngle >= StartAngle || PointAngle <= EndAngle)   /* 如果指定角度大于起始角度或者小于终止角度，则判定指定点在指定角度 */
        {
            return 1;
        }
    }
    return 0;                                                     /* 不满足以上条件，则判断判定指定点不在指定角度 */
}

/*********************工具函数*/

/*功能函数*********************/

/**
  * 函    数：将OLED显存数组更新到OLED屏幕
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 说    明：所有的显示函数，都只是对OLED显存数组进行读写
  *           随后调用OLED_Update函数或OLED_UpdateArea函数
  *           才会将显存数组的数据发送到OLED硬件，进行显示
  *           故调用显示函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_Update(void)
{
    uint8_t j;
    for (j = 0; j < 8; j ++)                                     /* 遍历每一页 */
    {
        OLED_SetCursor(j, 0);                                    /* 设置光标位置为每一页的第一列 */
        OLED_WriteData(OLED_DisplayBuf[j], 128);                 /* 连续写入128个数据，将显存数组的数据写入到OLED硬件 */
    }
}

/**
  * 函    数：将OLED显存数组部分更新到OLED屏幕
  * 参    数：X 指定区域左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定区域左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Width 指定区域的宽度，范围：0~128
  * 参    数：Height 指定区域的高度，范围：0~64
  * 返 回 值：无
  * 说    明：此函数会至少更新参数指定的区域
  *           如果更新区域Y轴只包含部分页，则同一页的剩余部分会跟随一起更新
  * 说    明：所有的显示函数，都只是对OLED显存数组进行读写
  *           随后调用OLED_Update函数或OLED_UpdateArea函数
  *           才会将显存数组的数据发送到OLED硬件，进行显示
  *           故调用显示函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_UpdateArea(int16_t X, int16_t Y, uint8_t Width, uint8_t Height)
{
    int16_t j;
    int16_t Page, Page1;

    Page = Y / 8;                                                 /* 负数坐标在计算页地址时需要加一个偏移 */
    Page1 = (Y + Height - 1) / 8 + 1;                             /* (Y + Height - 1) / 8 + 1的目的是(Y + Height) / 8并向上取整 */
    if (Y < 0)
    {
        Page -= 1;                                                /* 负坐标页地址偏移 */
        Page1 -= 1;                                               /* 负坐标页地址偏移 */
    }

    for (j = Page; j < Page1; j ++)                               /* 遍历指定区域涉及的相关页 */
    {
        if (X >= 0 && X <= 127 && j >= 0 && j <= 7)               /* 超出屏幕的内容不显示 */
        {
            OLED_SetCursor(j, X);                                 /* 设置光标位置为相关页的指定列 */
            OLED_WriteData(&OLED_DisplayBuf[j][X], Width);        /* 连续写入Width个数据，将显存数组的数据写入到OLED硬件 */
        }
    }
}

/**
  * 函    数：将OLED显存数组全部清零
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_Clear(void)
{
    uint8_t i, j;
    for (j = 0; j < 8; j ++)                                    /* 遍历8页 */
    {
        for (i = 0; i < 128; i ++)                              /* 遍历128列 */
        {
            OLED_DisplayBuf[j][i] = 0x00;                       /* 将显存数组数据全部清零 */
        }
    }
}

/**
  * 函    数：将OLED显存数组部分清零
  * 参    数：X 指定区域左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定区域左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Width 指定区域的宽度，范围：0~128
  * 参    数：Height 指定区域的高度，范围：0~64
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ClearArea(int16_t X, int16_t Y, uint8_t Width, uint8_t Height)
{
    int16_t i, j;

    for (j = Y; j < Y + Height; j++)                               /* 遍历指定页 */
    {
        for (i = X; i < X + Width; i++)                            /* 遍历指定列 */
        {
            if (i >= 0 && i <= 127 && j >= 0 && j <= 63)           /* 超出屏幕的内容不显示 */
            {
                OLED_DisplayBuf[j / 8][i] &= ~(0x01 << (j % 8));   /* 将显存数组指定数据清零 */
            }
        }
    }
}

/**
  * 函    数：将OLED显存数组全部取反
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_Reverse(void)
{
    uint8_t i, j;
    for (j = 0; j < 8; j++)                                        /* 遍历8页 */
    {
        for (i = 0; i < 128; i++)                                  /* 遍历128列 */
        {
            OLED_DisplayBuf[j][i] ^= 0xFF;                         /* 将显存数组数据全部取反 */
        }
    }
}

/**
  * 函    数：将OLED显存数组部分取反
  * 参    数：X 指定区域左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定区域左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Width 指定区域的宽度，范围：0~128
  * 参    数：Height 指定区域的高度，范围：0~64
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ReverseArea(int16_t X, int16_t Y, uint8_t Width, uint8_t Height)
{
    int16_t i, j;

    for (j = Y; j < Y + Height; j++)                               /* 遍历指定页 */
    {
        for (i = X; i < X + Width; i++)                            /* 遍历指定列 */
        {
            if (i >= 0 && i <= 127 && j >= 0 && j <= 63)           /* 超出屏幕的内容不显示 */
            {
                OLED_DisplayBuf[j / 8][i] ^= 0x01 << (j % 8);      /* 将显存数组指定数据取反 */
            }
        }
    }
}

/**
  * 函    数：OLED显示一个字符
  * 参    数：X 指定字符左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定字符左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Char 指定要显示的字符，范围：ASCII码可见字符
  * 参    数：FontSize 指定字体大小
  *           范围：OLED_8X16		宽8像素，高16像素
  *                 OLED_6X8		宽6像素，高8像素
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ShowChar(int16_t X, int16_t Y, char Char, uint8_t FontSize)
{
    if (FontSize == OLED_8X16)                                     /* 字体为宽8像素，高16像素 */
    {
        OLED_ShowImage(X, Y, 8, 16, OLED_F8x16[Char - ' ']);       /* 将ASCII字模库OLED_F8x16的指定数据以8*16的图像格式显示 */
    }
    else if (FontSize == OLED_6X8)                                 /* 字体为宽6像素，高8像素 */
    {
        OLED_ShowImage(X, Y, 6, 8, OLED_F6x8[Char - ' ']);         /* 将ASCII字模库OLED_F6x8的指定数据以6*8的图像格式显示 */
    }
}

/**
  * 函    数：OLED显示字符串（支持ASCII码和中文混合写入）
  * 参    数：X 指定字符串左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定字符串左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：String 指定要显示的字符串，范围：ASCII码可见字符或中文字符组成的字符串
  * 参    数：FontSize 指定字体大小
  *           范围：OLED_8X16		宽8像素，高16像素
  *                 OLED_6X8		宽6像素，高8像素
  * 返 回 值：无
  * 说    明：显示的中文字符需要在OLED_Data.c里的OLED_CF16x16数组定义
  *           未找到指定中文字符时，会显示默认图形（一个方框，内部一个问号）
  *           当字体大小为OLED_8X16时，中文字符以16*16点阵正常显示
  *           当字体大小为OLED_6X8时，中文字符以6*8点阵显示'?'
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ShowString(int16_t X, int16_t Y, char *String, uint8_t FontSize)
{
    uint16_t i = 0;                                               /* 字符串遍历索引 */
    char SingleChar[5];                                           /* 单个字符缓存 */
    uint8_t CharLength = 0;                                       /* 字符长度 */
    uint16_t XOffset = 0;                                         /* X轴偏移量 */
    uint16_t pIndex;                                              /* 字模库索引 */

    while (String[i] != '\0')                                     /* 遍历字符串 */
    {

#ifdef OLED_CHARSET_UTF8                                          /* 定义字符集为UTF8 */
        /* 此段代码的目的是，提取UTF8字符串中的一个字符，转存到SingleChar子字符串中 */
        /* 判断UTF8编码第一个字节的标志位 */
        if ((String[i] & 0x80) == 0x00)                           /* 第一个字节为0xxxxxxx */
        {
            CharLength = 1;                                       /* 字符为1字节 */
            SingleChar[0] = String[i ++];                         /* 将第一个字节写入SingleChar第0个位置，随后i指向下一个字节 */
            SingleChar[1] = '\0';                                 /* 添加结束标志位 */
        }
        else if ((String[i] & 0xE0) == 0xC0)                      /* 第一个字节为110xxxxx */
        {
            CharLength = 2;                                       /* 字符为2字节 */
            SingleChar[0] = String[i ++];                         /* 写入第一个字节 */
            if (String[i] == '\0') {
                break;                                            /* 意外情况，跳出循环，结束显示 */
            }
            SingleChar[1] = String[i ++];                         /* 将第二个字节写入SingleChar第1个位置，随后i指向下一个字节 */
            SingleChar[2] = '\0';                                 /* 为SingleChar添加字符串结束标志位 */
        }
        else if ((String[i] & 0xF0) == 0xE0)                      /* 第一个字节为1110xxxx */
        {
            CharLength = 3;                                       /* 字符为3字节 */
            SingleChar[0] = String[i ++];
            if (String[i] == '\0') {
                break;
            }
            SingleChar[1] = String[i ++];
            if (String[i] == '\0') {
                break;
            }
            SingleChar[2] = String[i ++];
            SingleChar[3] = '\0';
        }
        else if ((String[i] & 0xF8) == 0xF0)                     /* 第一个字节为11110xxx */
        {
            CharLength = 4;                                      /* 字符为4字节 */
            SingleChar[0] = String[i ++];
            if (String[i] == '\0') {
                break;
            }
            SingleChar[1] = String[i ++];
            if (String[i] == '\0') {
                break;
            }
            SingleChar[2] = String[i ++];
            if (String[i] == '\0') {
                break;
            }
            SingleChar[3] = String[i ++];
            SingleChar[4] = '\0';
        }
        else
        {
            i ++;                                               /* 意外情况，i指向下一个字节，忽略此字节，继续判断下一个字节 */
            continue;
        }
#endif

#ifdef OLED_CHARSET_GB2312                                      /* 定义字符集为GB2312 */
        /* 此段代码的目的是，提取GB2312字符串中的一个字符，转存到SingleChar子字符串中 */
        /* 判断GB2312字节的最高位标志位 */
        if ((String[i] & 0x80) == 0x00)                         /* 最高位为0 */
        {
            CharLength = 1;                                     /* 字符为1字节 */
            SingleChar[0] = String[i ++];                       /* 将第一个字节写入SingleChar第0个位置，随后i指向下一个字节 */
            SingleChar[1] = '\0';                               /* 为SingleChar添加字符串结束标志位 */
        }
        else                                                    /* 最高位为1 */
        {
            CharLength = 2;                                     /* 字符为2字节 */
            SingleChar[0] = String[i ++];                       /* 将第一个字节写入SingleChar第0个位置，随后i指向下一个字节 */
            if (String[i] == '\0') {
                break;                                          /* 意外情况，跳出循环，结束显示 */
            }
            SingleChar[1] = String[i ++];                       /* 将第二个字节写入SingleChar第1个位置，随后i指向下一个字节 */
            SingleChar[2] = '\0';                               /* 为SingleChar添加字符串结束标志位 */
        }
#endif

        /* 显示上述代码提取到的SingleChar */
        if (CharLength == 1)                                    /* 如果是单字节字符 */
        {
            /* 使用OLED_ShowChar显示此字符 */
            OLED_ShowChar(X + XOffset, Y, SingleChar[0], FontSize);
            XOffset += FontSize;
        }
        else                                                   /* 否则，即多字节字符 */
        {
            /* 遍历整个字模库，从字模库中寻找此字符的数据 */
            /* 如果找到最后一个字符（定义为空字符串），则表示字符未在字模库定义，停止寻找 */
            for (pIndex = 0; strcmp(OLED_CF16x16[pIndex].Index, "") != 0; pIndex ++)
            {
                /* 找到匹配的字符 */
                if (strcmp(OLED_CF16x16[pIndex].Index, SingleChar) == 0)
                {
                    break;                                     /* 跳出循环，此时pIndex的值为指定字符的索引 */
                }
            }
            if (FontSize == OLED_8X16)                         /* 给定字体为8*16点阵 */
            {
                /* 将字模库OLED_CF16x16的指定数据以16*16的图像格式显示 */
                OLED_ShowImage(X + XOffset, Y, 16, 16, OLED_CF16x16[pIndex].Data);
                XOffset += 16;
            }
            else if (FontSize == OLED_6X8)                     /* 给定字体为6*8点阵 */
            {
                /* 空间不足，此位置显示'?' */
                OLED_ShowChar(X + XOffset, Y, '?', OLED_6X8);
                XOffset += OLED_6X8;
            }
        }
    }
}

/**
  * 函    数：OLED显示数字（十进制，正整数）
  * 参    数：X 指定数字左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定数字左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Number 指定要显示的数字，范围：0~4294967295
  * 参    数：Length 指定数字的长度，范围：0~10
  * 参    数：FontSize 指定字体大小
  *           范围：OLED_8X16		宽8像素，高16像素
  *                 OLED_6X8		宽6像素，高8像素
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ShowNum(int16_t X, int16_t Y, uint32_t Number, uint8_t Length, uint8_t FontSize)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < Length; i++)                              /* 遍历数字的每一位 */
    {
        /*调用OLED_ShowChar函数，依次显示每个数字*/
        /*Number / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 可以十进制提取数字的每一位*/
        /*+ '0' 可将数字转换为字符格式*/
        OLED_ShowChar(X + i * FontSize, Y, Number / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0', FontSize);
    }
}

/**
  * 函    数：OLED显示有符号数字（十进制，整数）
  * 参    数：X 指定数字左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定数字左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Number 指定要显示的数字，范围：-2147483648~2147483647
  * 参    数：Length 指定数字的长度，范围：0~10
  * 参    数：FontSize 指定字体大小
  *           范围：OLED_8X16		宽8像素，高16像素
  *                 OLED_6X8		宽6像素，高8像素
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ShowSignedNum(int16_t X, int16_t Y, int32_t Number, uint8_t Length, uint8_t FontSize)
{
    uint8_t i;
    uint32_t Number1;

    if (Number >= 0)                                          /* 数字大于等于0 */
    {
        OLED_ShowChar(X, Y, '+', FontSize);                   /* 显示+号 */
        Number1 = Number;                                     /* Number1直接等于Number */
    }
    else                                                      /* 数字小于0 */
    {
        OLED_ShowChar(X, Y, '-', FontSize);                   /* 显示-号 */
        Number1 = -Number;                                    /* Number1等于Number取负 */
    }

    for (i = 0; i < Length; i++)                              /* 遍历数字的每一位 */
    {
        /*调用OLED_ShowChar函数，依次显示每个数字*/
        /*Number1 / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 可以十进制提取数字的每一位*/
        /*+ '0' 可将数字转换为字符格式*/
        OLED_ShowChar(X + (i + 1) * FontSize, Y, Number1 / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0', FontSize);
    }
}

/**
  * 函    数：OLED显示十六进制数字（十六进制，正整数）
  * 参    数：X 指定数字左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定数字左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Number 指定要显示的数字，范围：0x00000000~0xFFFFFFFF
  * 参    数：Length 指定数字的长度，范围：0~8
  * 参    数：FontSize 指定字体大小
  *           范围：OLED_8X16		宽8像素，高16像素
  *                 OLED_6X8		宽6像素，高8像素
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ShowHexNum(int16_t X, int16_t Y, uint32_t Number, uint8_t Length, uint8_t FontSize)
{
    uint8_t i, SingleNumber;
    for (i = 0; i < Length; i++)                                        /* 遍历数字的每一位 */
    {
        SingleNumber = Number / OLED_Pow(16, Length - i - 1) % 16;      /* 以十六进制提取数字的每一位 */

        if (SingleNumber < 10)                                          /* 单个数字小于10 */
        {
            /*调用OLED_ShowChar函数，显示此数字*/
            /*+ '0' 可将数字转换为字符格式*/
            OLED_ShowChar(X + i * FontSize, Y, SingleNumber + '0', FontSize);
        }
        else                                                            /* 单个数字大于10 */
        {
            /*调用OLED_ShowChar函数，显示此数字*/
            /*+ 'A' 可将数字转换为从A开始的十六进制字符*/
            OLED_ShowChar(X + i * FontSize, Y, SingleNumber - 10 + 'A', FontSize);
        }
    }
}

/**
  * 函    数：OLED显示二进制数字（二进制，正整数）
  * 参    数：X 指定数字左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定数字左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Number 指定要显示的数字，范围：0x00000000~0xFFFFFFFF
  * 参    数：Length 指定数字的长度，范围：0~16
  * 参    数：FontSize 指定字体大小
  *           范围：OLED_8X16		宽8像素，高16像素
  *                 OLED_6X8		宽6像素，高8像素
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ShowBinNum(int16_t X, int16_t Y, uint32_t Number, uint8_t Length, uint8_t FontSize)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < Length; i++)                                        /* 遍历数字的每一位 */
    {
        /*调用OLED_ShowChar函数，依次显示每个数字*/
        /*Number / OLED_Pow(2, Length - i - 1) % 2 可以二进制提取数字的每一位*/
        /*+ '0' 可将数字转换为字符格式*/
        OLED_ShowChar(X + i * FontSize, Y, Number / OLED_Pow(2, Length - i - 1) % 2 + '0', FontSize);
    }
}

/**
  * 函    数：OLED显示浮点数字（十进制，小数）
  * 参    数：X 指定数字左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定数字左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Number 指定要显示的数字，范围：-4294967295.0~4294967295.0
  * 参    数：IntLength 指定数字的整数位长度，范围：0~10
  * 参    数：FraLength 指定数字的小数位长度，范围：0~9，小数进行四舍五入显示
  * 参    数：FontSize 指定字体大小
  *           范围：OLED_8X16		宽8像素，高16像素
  *                 OLED_6X8		宽6像素，高8像素
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ShowFloatNum(int16_t X, int16_t Y, double Number, uint8_t IntLength, uint8_t FraLength, uint8_t FontSize)
{
    uint32_t PowNum, IntNum, FraNum;

    if (Number >= 0)                                                   /* 数字大于等于0 */
    {
        OLED_ShowChar(X, Y, '+', FontSize);                            /* 显示+号 */
    }
    else                                                               /* 数字小于0 */
    {
        OLED_ShowChar(X, Y, '-', FontSize);                            /* 显示-号 */
        Number = -Number;                                              /* Number取负 */
    }

    IntNum = Number;                                                   /* 直接赋值给整型变量，提取整数 */
    Number -= IntNum;                                                  /* 将Number的整数减掉，防止之后将小数乘到整数时因数过大造成错误 */
    PowNum = OLED_Pow(10, FraLength);                                  /* 根据指定小数的位数，确定乘数 */
    FraNum = round(Number * PowNum);                                   /* 将小数乘到整数，同时四舍五入，避免显示误差 */
    IntNum += FraNum / PowNum;                                         /* 若四舍五入造成了进位，则需要再加给整数 */

    OLED_ShowNum(X + FontSize, Y, IntNum, IntLength, FontSize);        /* 显示整数部分 */
    OLED_ShowChar(X + (IntLength + 1) * FontSize, Y, '.', FontSize);   /* 显示小数点 */
    OLED_ShowNum(X + (IntLength + 2) * FontSize, Y, FraNum, FraLength, FontSize);  /* 显示小数部分 */
}

/**
  * 函    数：OLED显示图像
  * 参    数：X 指定图像左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定图像左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Width 指定图像的宽度，范围：0~128
  * 参    数：Height 指定图像的高度，范围：0~64
  * 参    数：Image 指定要显示的图像
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_ShowImage(int16_t X, int16_t Y, uint8_t Width, uint8_t Height, const uint8_t *Image)
{
    uint8_t i = 0, j = 0;
    int16_t Page, Shift;

    OLED_ClearArea(X, Y, Width, Height);                              /* 将图像所在区域清空 */

    for (j = 0; j < (Height - 1) / 8 + 1; j ++)                       /* 遍历指定图像涉及的相关页 */
    {                                                                 /* (Height - 1) / 8 + 1的目的是Height / 8并向上取整 */
        for (i = 0; i < Width; i ++)                                  /* 遍历指定图像涉及的相关列 */
        {
            if (X + i >= 0 && X + i <= 127)                           /* 超出屏幕的内容不显示 */
            {
                Page = Y / 8;                                         /* 负数坐标在计算页地址和移位时需要加一个偏移 */
                Shift = Y % 8;
                if (Y < 0)
                {
                    Page -= 1;
                    Shift += 8;
                }

                if (Page + j >= 0 && Page + j <= 7)                                               /* 超出屏幕的内容不显示 */
                {
                    OLED_DisplayBuf[Page + j][X + i] |= Image[j * Width + i] << (Shift);          /* 显示图像在当前页的内容 */
                }

                if (Page + j + 1 >= 0 && Page + j + 1 <= 7)                                       /* 超出屏幕的内容不显示 */
                {
                    OLED_DisplayBuf[Page + j + 1][X + i] |= Image[j * Width + i] >> (8 - Shift);  /* 显示图像在下一页的内容 */
                }
            }
        }
    }
}

/**
  * 函    数：OLED使用printf函数打印格式化字符串（支持ASCII码和中文混合写入）
  * 参    数：X 指定格式化字符串左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定格式化字符串左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：FontSize 指定字体大小
  *           范围：OLED_8X16		宽8像素，高16像素
  *                 OLED_6X8		宽6像素，高8像素
  * 参    数：format 指定要显示的格式化字符串，范围：ASCII码可见字符或中文字符组成的字符串
  * 参    数：... 格式化字符串参数列表
  * 返 回 值：无
  * 说    明：显示的中文字符需要在OLED_Data.c里的OLED_CF16x16数组定义
  *           未找到指定中文字符时，会显示默认图形（一个方框，内部一个问号）
  *           当字体大小为OLED_8X16时，中文字符以16*16点阵正常显示
  *           当字体大小为OLED_6X8时，中文字符以6*8点阵显示'?'
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_Printf(int16_t X, int16_t Y, uint8_t FontSize, char *format, ...)
{
    char String[256];                                                 /* 定义字符数组 */
    va_list arg;                                                      /* 定义可变参数列表数据类型的变量arg */
    va_start(arg, format);                                            /* 从format开始，接收参数列表到arg变量 */
    vsprintf(String, format, arg);                                    /* 使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中 */
    va_end(arg);                                                      /* 结束变量arg */
    OLED_ShowString(X, Y, String, FontSize);                          /* OLED显示字符数组（字符串） */
}

/**
  * 函    数：OLED在指定位置画一个点
  * 参    数：X 指定点的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定点的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_DrawPoint(int16_t X, int16_t Y)
{
    if (X >= 0 && X <= 127 && Y >= 0 && Y <= 63)                      /* 超出屏幕的内容不显示 */
    {
        OLED_DisplayBuf[Y / 8][X] |= 0x01 << (Y % 8);                 /* 将显存数组指定位置的一个Bit数据置1 */
    }
}

/**
  * 函    数：OLED获取指定位置点的值
  * 参    数：X 指定点的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定点的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 返 回 值：指定位置点是否处于点亮状态，1：点亮，0：熄灭
  */
uint8_t OLED_GetPoint(int16_t X, int16_t Y)
{
    if (X >= 0 && X <= 127 && Y >= 0 && Y <= 63)                     /* 超出屏幕的内容不读取 */
    {
        if (OLED_DisplayBuf[Y / 8][X] & 0x01 << (Y % 8))             /* 判断指定位置的数据 */
        {
            return 1;                                                /* 为1，返回1 */
        }
    }

    return 0;                                                        /* 否则，返回0 */
}

/**
  * 函    数：OLED画线
  * 参    数：X0 指定一个端点的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y0 指定一个端点的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：X1 指定另一个端点的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y1 指定另一个端点的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_DrawLine(int16_t X0, int16_t Y0, int16_t X1, int16_t Y1)      /* 设置引脚 */
{
    int16_t x, y, dx, dy, d, incrE, incrNE, temp;
    int16_t x0 = X0, y0 = Y0, x1 = X1, y1 = Y1;
    uint8_t yflag = 0, xyflag = 0;

    if (y0 == y1)                                                       /* 横线单独处理 */
    {
        if (x0 > x1)                                                    /* 0号点X坐标大于1号点X坐标，则交换两点X坐标 */
        {
            temp = x0;
            x0 = x1;
            x1 = temp;
        }

        for (x = x0; x <= x1; x++)                                      /* 遍历X坐标 */
        {
            OLED_DrawPoint(x, y0);                                      /* 依次画点 */
        }
    }
    else if (x0 == x1)                                                  /* 竖线单独处理 */
    {
        if (y0 > y1)                                                    /* 0号点Y坐标大于1号点Y坐标，则交换两点Y坐标 */
        {
            temp = y0;
            y0 = y1;
            y1 = temp;
        }

        for (y = y0; y <= y1; y++)                                      /* 遍历Y坐标 */
        {
            OLED_DrawPoint(x0, y);                                      /* 依次画点 */
        }
    }
    else                                                                /* 斜线 */
    {
        /*使用Bresenham算法画直线，可以避免耗时的浮点运算，效率更高*/
        /*参考文档：https://www.cs.montana.edu/courses/spring2009/425/dslectures/Bresenham.pdf*/
        /*参考教程：https://www.bilibili.com/video/BV1364y1d7Lo*/

        if (x0 > x1)                                                    /* 0号点X坐标大于1号点X坐标 */
        {
            temp = x0;                                                  /* 交换两点坐标 */
            x0 = x1;                                                    /* 交换后不影响画线，但是画线方向由第一、二、三、四象限变为第一、四象限 */
            x1 = temp;
            temp = y0;
            y0 = y1;
            y1 = temp;
        }

        if (y0 > y1)                                                    /* 0号点Y坐标大于1号点Y坐标 */
        {
            y0 = -y0;                                                   /* 将Y坐标取负 */
            y1 = -y1;                                                   /* 取负后影响画线，但是画线方向由第一、四象限变为第一象限 */

            yflag = 1;                                                  /* 置标志位yflag，记住当前变换，在后续实际画线时，再将坐标换回来 */
        }

        if (y1 - y0 > x1 - x0)                                          /* 画线斜率大于1 */
        {
            temp = x0;                                                  /* 将X坐标与Y坐标互换 */
            x0 = y0;                                                    /* 互换后影响画线，但是画线方向由第一象限0~90度范围变为第一象限0~45度范围 */
            y0 = temp;
            temp = x1;
            x1 = y1;
            y1 = temp;

            xyflag = 1;                                                 /* 置标志位xyflag，记住当前变换，在后续实际画线时，再将坐标换回来 */
        }

        /*以下为Bresenham算法画直线*/
        /*算法要求，画线方向必须为第一象限0~45度范围*/
        dx = x1 - x0;
        dy = y1 - y0;
        incrE = 2 * dy;
        incrNE = 2 * (dy - dx);
        d = 2 * dy - dx;
        x = x0;
        y = y0;

        /*画起始点，同时判断标志位，将坐标换回来*/
        if (yflag && xyflag) {
            OLED_DrawPoint(y, -x);
        }
        else if (yflag)		{
            OLED_DrawPoint(x, -y);
        }
        else if (xyflag)	{
            OLED_DrawPoint(y, x);
        }
        else				{
            OLED_DrawPoint(x, y);
        }

        while (x < x1) {                                               /* 遍历X轴的每个点 */
            x++;
            if (d < 0) {                                               /* 下一个点在当前点东方 */
                d += incrE;
            }
            else {                                                     /* 下一个点在当前点东北方 */
                y++;
                d += incrNE;
            }

            /*画每一个点，同时判断标志位，将坐标换回来*/
            if (yflag && xyflag) {
                OLED_DrawPoint(y, -x);
            }
            else if (yflag)		{
                OLED_DrawPoint(x, -y);
            }
            else if (xyflag)	{
                OLED_DrawPoint(y, x);
            }
            else				{
                OLED_DrawPoint(x, y);
            }
        }
    }
}

/**
  * 函    数：OLED矩形
  * 参    数：X 指定矩形左上角的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定矩形左上角的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Width 指定矩形的宽度，范围：0~128
  * 参    数：Height 指定矩形的高度，范围：0~64
  * 参    数：IsFilled 指定矩形是否填充
  *           范围：OLED_UNFILLED		不填充
  *                 OLED_FILLED			填充
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_DrawRectangle(int16_t X, int16_t Y, uint8_t Width, uint8_t Height, uint8_t IsFilled)
{
    int16_t i, j;
    if (!IsFilled)                                                    /* 指定矩形不填充 */
    {
        for (i = X; i < X + Width; i ++)                              /* 遍历上下X坐标，画矩形上下两条线 */
        {
            OLED_DrawPoint(i, Y);
            OLED_DrawPoint(i, Y + Height - 1);
        }
        for (i = Y; i < Y + Height; i ++)                             /* 遍历左右Y坐标，画矩形左右两条线 */
        {
            OLED_DrawPoint(X, i);
            OLED_DrawPoint(X + Width - 1, i);
        }
    }
    else                                                              /* 指定矩形填充 */
    {
        for (i = X; i < X + Width; i ++)                              /* 遍历X坐标 */
        {
            for (j = Y; j < Y + Height; j ++)                         /* 遍历Y坐标 */
            {
                OLED_DrawPoint(i, j);                                 /* 在指定区域画点，填充满矩形 */
            }
        }
    }
}

/**
  * 函    数：OLED三角形
  * 参    数：X0 指定第一个端点的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y0 指定第一个端点的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：X1 指定第二个端点的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y1 指定第二个端点的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：X2 指定第三个端点的横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y2 指定第三个端点的纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：IsFilled 指定三角形是否填充
  *           范围：OLED_UNFILLED		不填充
  *                 OLED_FILLED			填充
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_DrawTriangle(int16_t X0, int16_t Y0, int16_t X1, int16_t Y1, int16_t X2, int16_t Y2, uint8_t IsFilled)
{
    int16_t minx = X0, miny = Y0, maxx = X0, maxy = Y0;
    int16_t i, j;
    int16_t vx[] = {X0, X1, X2};
    int16_t vy[] = {Y0, Y1, Y2};

    if (!IsFilled)                                                    /* 指定三角形不填充 */
    {
        /*调用画线函数，将三个点用直线连接*/
        OLED_DrawLine(X0, Y0, X1, Y1);
        OLED_DrawLine(X0, Y0, X2, Y2);
        OLED_DrawLine(X1, Y1, X2, Y2);
    }
    else                                                              /* 指定三角形填充 */
    {
        /*找到三个点最小的X、Y坐标*/
        if (X1 < minx) {
            minx = X1;
        }
        if (X2 < minx) {
            minx = X2;
        }
        if (Y1 < miny) {
            miny = Y1;
        }
        if (Y2 < miny) {
            miny = Y2;
        }

        /*找到三个点最大的X、Y坐标*/
        if (X1 > maxx) {
            maxx = X1;
        }
        if (X2 > maxx) {
            maxx = X2;
        }
        if (Y1 > maxy) {
            maxy = Y1;
        }
        if (Y2 > maxy) {
            maxy = Y2;
        }

        /*最小最大坐标之间的矩形为可能需要填充的区域*/
        /*遍历此区域中所有的点*/
        /*遍历X坐标*/
        for (i = minx; i <= maxx; i ++)
        {
            /*遍历Y坐标*/
            for (j = miny; j <= maxy; j ++)
            {
                /*调用OLED_pnpoly，判断指定点是否在指定三角形之中*/
                /*如果在，则画点，如果不在，则不做处理*/
                if (OLED_pnpoly(3, vx, vy, i, j)) {
                    OLED_DrawPoint(i, j);
                }
            }
        }
    }
}

/**
  * 函    数：OLED画圆
  * 参    数：X 指定圆的圆心横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定圆的圆心纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Radius 指定圆的半径，范围：0~255
  * 参    数：IsFilled 指定圆是否填充
  *           范围：OLED_UNFILLED		不填充
  *                 OLED_FILLED			填充
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_DrawCircle(int16_t X, int16_t Y, uint8_t Radius, uint8_t IsFilled)
{
    int16_t x, y, d, j;

    /*使用Bresenham算法画圆，可以避免耗时的浮点运算，效率更高*/
    /*参考文档：https://www.cs.montana.edu/courses/spring2009/425/dslectures/Bresenham.pdf*/
    /*参考教程：https://www.bilibili.com/video/BV1VM4y1u7wJ*/

    d = 1 - Radius;
    x = 0;
    y = Radius;

    /*画每个八分之一圆弧的起始点*/
    OLED_DrawPoint(X + x, Y + y);
    OLED_DrawPoint(X - x, Y - y);
    OLED_DrawPoint(X + y, Y + x);
    OLED_DrawPoint(X - y, Y - x);

    if (IsFilled)                               /* 指定圆填充 */
    {
        for (j = -y; j < y; j ++)               /* 遍历起始点Y坐标 */
        {
            OLED_DrawPoint(X, Y + j);           /* 在指定区域画点，填充部分圆 */
        }
    }

    while (x < y)                               /* 遍历X轴的每个点 */
    {
        x ++;
        if (d < 0)                              /* 下一个点在当前点东方 */
        {
            d += 2 * x + 1;
        }
        else                                    /* 下一个点在当前点东南方 */
        {
            y --;
            d += 2 * (x - y) + 1;
        }

        /*画每个八分之一圆弧的点*/
        OLED_DrawPoint(X + x, Y + y);
        OLED_DrawPoint(X + y, Y + x);
        OLED_DrawPoint(X - x, Y - y);
        OLED_DrawPoint(X - y, Y - x);
        OLED_DrawPoint(X + x, Y - y);
        OLED_DrawPoint(X + y, Y - x);
        OLED_DrawPoint(X - x, Y + y);
        OLED_DrawPoint(X - y, Y + x);

        if (IsFilled)                                   /* 指定圆填充 */
        {
            for (j = -y; j < y; j ++)                   /* 遍历中间部分 */
            {
                OLED_DrawPoint(X + x, Y + j);           /* 在指定区域画点，填充部分圆 */
                OLED_DrawPoint(X - x, Y + j);
            }

            for (j = -x; j < x; j ++)                   /* 遍历两侧部分 */
            {
                OLED_DrawPoint(X - y, Y + j);           /* 在指定区域画点，填充部分圆 */
                OLED_DrawPoint(X + y, Y + j);
            }
        }
    }
}

/**
  * 函    数：OLED画椭圆
  * 参    数：X 指定椭圆的圆心横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定椭圆的圆心纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：A 指定椭圆的横向半轴长度，范围：0~255
  * 参    数：B 指定椭圆的纵向半轴长度，范围：0~255
  * 参    数：IsFilled 指定椭圆是否填充
  *           范围：OLED_UNFILLED		不填充
  *                 OLED_FILLED			填充
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_DrawEllipse(int16_t X, int16_t Y, uint8_t A, uint8_t B, uint8_t IsFilled)
{
    int16_t x, y, j;
    int16_t a = A, b = B;
    float d1, d2;

    /*使用Bresenham算法画椭圆，可以避免部分耗时的浮点运算，效率更高*/
    /*参考链接：https://blog.csdn.net/myf_666/article/details/128167392*/

    x = 0;
    y = b;
    d1 = b * b + a * a * (-b + 0.5);

    if (IsFilled)                                      /* 指定椭圆填充 */
    {
        for (j = -y; j < y; j ++)                      /* 遍历起始点Y坐标 */
        {
            /*在指定区域画点，填充部分椭圆*/
            OLED_DrawPoint(X, Y + j);
            OLED_DrawPoint(X, Y + j);
        }
    }

    /*画椭圆弧的起始点*/
    OLED_DrawPoint(X + x, Y + y);
    OLED_DrawPoint(X - x, Y - y);
    OLED_DrawPoint(X - x, Y + y);
    OLED_DrawPoint(X + x, Y - y);

    /*画椭圆中间部分*/
    while (b * b * (x + 1) < a * a * (y - 0.5))
    {
        if (d1 <= 0)                                   /* 下一个点在当前点东方 */
        {
            d1 += b * b * (2 * x + 3);
        }
        else                                           /* 下一个点在当前点东南方 */
        {
            d1 += b * b * (2 * x + 3) + a * a * (-2 * y + 2);
            y --;
        }
        x ++;

        if (IsFilled)                                  /* 指定椭圆填充 */
        {
            for (j = -y; j < y; j ++)                  /* 遍历中间部分 */
            {
                OLED_DrawPoint(X + x, Y + j);          /* 在指定区域画点，填充部分椭圆 */
                OLED_DrawPoint(X - x, Y + j);
            }
        }

        /*画椭圆中间部分圆弧*/
        OLED_DrawPoint(X + x, Y + y);
        OLED_DrawPoint(X - x, Y - y);
        OLED_DrawPoint(X - x, Y + y);
        OLED_DrawPoint(X + x, Y - y);
    }

    /*画椭圆两侧部分*/
    d2 = b * b * (x + 0.5) * (x + 0.5) + a * a * (y - 1) * (y - 1) - a * a * b * b;

    while (y > 0)
    {
        if (d2 <= 0)                                   /* 下一个点在当前点东方 */
        {
            d2 += b * b * (2 * x + 2) + a * a * (-2 * y + 3);
            x ++;
        }
        else                                           /* 下一个点在当前点东南方 */
        {
            d2 += a * a * (-2 * y + 3);
        }
        y --;

        if (IsFilled)                                  /* 指定椭圆填充 */
        {
            for (j = -y; j < y; j ++)                  /* 遍历两侧部分 */
            {
                /*在指定区域画点，填充部分椭圆*/
                OLED_DrawPoint(X + x, Y + j);
                OLED_DrawPoint(X - x, Y + j);
            }
        }

        /*画椭圆两侧部分圆弧*/
        OLED_DrawPoint(X + x, Y + y);
        OLED_DrawPoint(X - x, Y - y);
        OLED_DrawPoint(X - x, Y + y);
        OLED_DrawPoint(X + x, Y - y);
    }
}

/**
  * 函    数：OLED画圆弧
  * 参    数：X 指定圆弧的圆心横坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~127
  * 参    数：Y 指定圆弧的圆心纵坐标，范围：-32768~32767，屏幕区域：0~63
  * 参    数：Radius 指定圆弧的半径，范围：0~255
  * 参    数：StartAngle 指定圆弧的起始角度，范围：-180~180
  *           水平向右为0度，水平向左为180度或-180度，下方为正数，上方为负数，顺时针旋转
  * 参    数：EndAngle 指定圆弧的终止角度，范围：-180~180
  *           水平向右为0度，水平向左为180度或-180度，下方为正数，上方为负数，顺时针旋转
  * 参    数：IsFilled 指定圆弧是否填充，填充后为扇形
  *           范围：OLED_UNFILLED		不填充
  *                 OLED_FILLED			填充
  * 返 回 值：无
  * 说    明：调用此函数后，要想真正地呈现在屏幕上，还需调用更新函数
  */
void OLED_DrawArc(int16_t X, int16_t Y, uint8_t Radius, int16_t StartAngle, int16_t EndAngle, uint8_t IsFilled)
{
    int16_t x, y, d, j;

    /*此函数借用Bresenham算法画圆的方法*/

    d = 1 - Radius;
    x = 0;
    y = Radius;

    /*在画圆的每个点时，判断指定点是否在指定角度内，在，则画点，不在，则不做处理*/
    if (OLED_IsInAngle(x, y, StartAngle, EndAngle))	{
        OLED_DrawPoint(X + x, Y + y);
    }
    if (OLED_IsInAngle(-x, -y, StartAngle, EndAngle)) {
        OLED_DrawPoint(X - x, Y - y);
    }
    if (OLED_IsInAngle(y, x, StartAngle, EndAngle)) {
        OLED_DrawPoint(X + y, Y + x);
    }
    if (OLED_IsInAngle(-y, -x, StartAngle, EndAngle)) {
        OLED_DrawPoint(X - y, Y - x);
    }

    if (IsFilled)                                      /* 指定圆弧填充 */
    {
        for (j = -y; j < y; j ++)                      /* 遍历起始点Y坐标 */
        {
            /*在填充圆的每个点时，判断指定点是否在指定角度内，在，则画点，不在，则不做处理*/
            if (OLED_IsInAngle(0, j, StartAngle, EndAngle)) {
                OLED_DrawPoint(X, Y + j);
            }
        }
    }

    while (x < y) {                                    /* 遍历X轴的每个点 */
        x ++;
        if (d < 0) {                                   /* 下一个点在当前点东方 */
            d += 2 * x + 1;
        }
        else {                                         /* 下一个点在当前点东南方 */
            y --;
            d += 2 * (x - y) + 1;
        }

        /*在画圆的每个点时，判断指定点是否在指定角度内，在，则画点，不在，则不做处理*/
        if (OLED_IsInAngle(x, y, StartAngle, EndAngle)) {
            OLED_DrawPoint(X + x, Y + y);
        }
        if (OLED_IsInAngle(y, x, StartAngle, EndAngle)) {
            OLED_DrawPoint(X + y, Y + x);
        }
        if (OLED_IsInAngle(-x, -y, StartAngle, EndAngle)) {
            OLED_DrawPoint(X - x, Y - y);
        }
        if (OLED_IsInAngle(-y, -x, StartAngle, EndAngle)) {
            OLED_DrawPoint(X - y, Y - x);
        }
        if (OLED_IsInAngle(x, -y, StartAngle, EndAngle)) {
            OLED_DrawPoint(X + x, Y - y);
        }
        if (OLED_IsInAngle(y, -x, StartAngle, EndAngle)) {
            OLED_DrawPoint(X + y, Y - x);
        }
        if (OLED_IsInAngle(-x, y, StartAngle, EndAngle)) {
            OLED_DrawPoint(X - x, Y + y);
        }
        if (OLED_IsInAngle(-y, x, StartAngle, EndAngle)) {
            OLED_DrawPoint(X - y, Y + x);
        }

        if (IsFilled)                                  /* 指定圆弧填充 */
        {
            for (j = -y; j < y; j ++)                  /* 遍历中间部分 */
            {
                /*在填充圆的每个点时，判断指定点是否在指定角度内，在，则画点，不在，则不做处理*/
                if (OLED_IsInAngle(x, j, StartAngle, EndAngle)) {
                    OLED_DrawPoint(X + x, Y + j);
                }
                if (OLED_IsInAngle(-x, j, StartAngle, EndAngle)) {
                    OLED_DrawPoint(X - x, Y + j);
                }
            }

            for (j = -x; j < x; j ++)                  /* 遍历两侧部分 */
            {
                /*在填充圆的每个点时，判断指定点是否在指定角度内，在，则画点，不在，则不做处理*/
                if (OLED_IsInAngle(-y, j, StartAngle, EndAngle)) {
                    OLED_DrawPoint(X - y, Y + j);
                }
                if (OLED_IsInAngle(y, j, StartAngle, EndAngle)) {
                    OLED_DrawPoint(X + y, Y + j);
                }
            }
        }
    }
}




// 初始化立方体
void initCube(Cube *cube) {
    // 定义立方体的8个顶点
    cube->vertices[0] = (Point3D){-1, -1, -1}; // 左前下
    cube->vertices[1] = (Point3D){1, -1, -1};  // 右前下
    cube->vertices[2] = (Point3D){1, 1, -1};   // 右后下
    cube->vertices[3] = (Point3D){-1, 1, -1};  // 左后下
    cube->vertices[4] = (Point3D){-1, -1, 1};  // 左前上
    cube->vertices[5] = (Point3D){1, -1, 1};   // 右前上
    cube->vertices[6] = (Point3D){1, 1, 1};    // 右后上
    cube->vertices[7] = (Point3D){-1, 1, 1};   // 左后上

    // 定义12条边（连接顶点）
    cube->edges[0][0] = 0; cube->edges[0][1] = 1; // 底面前边
    cube->edges[1][0] = 1; cube->edges[1][1] = 2; // 底面右边
    cube->edges[2][0] = 2; cube->edges[2][1] = 3; // 底面后边
    cube->edges[3][0] = 3; cube->edges[3][1] = 0; // 底面左边
    
    cube->edges[4][0] = 4; cube->edges[4][1] = 5; // 顶面前边
    cube->edges[5][0] = 5; cube->edges[5][1] = 6; // 顶面右边
    cube->edges[6][0] = 6; cube->edges[6][1] = 7; // 顶面后边
    cube->edges[7][0] = 7; cube->edges[7][1] = 4; // 顶面左边
    
    cube->edges[8][0] = 0; cube->edges[8][1] = 4; // 左前边
    cube->edges[9][0] = 1; cube->edges[9][1] = 5; // 右前边
    cube->edges[10][0] = 2; cube->edges[10][1] = 6; // 右后边
    cube->edges[11][0] = 3; cube->edges[11][1] = 7; // 左后边
}

// 旋转点（绕X轴）
static void rotateX(Point3D *point, float angle) {
    float y = point->y;
    float z = point->z;
    point->y = y * cosf(angle) - z * sinf(angle);
    point->z = y * sinf(angle) + z * cosf(angle);
}

// 旋转点（绕Y轴）
static void rotateY(Point3D *point, float angle) {
    float x = point->x;
    float z = point->z;
    point->x = x * cosf(angle) + z * sinf(angle);
    point->z = -x * sinf(angle) + z * cosf(angle);
}

// 旋转点（绕Z轴）
static void rotateZ(Point3D *point, float angle) {
    float x = point->x;
    float y = point->y;
    point->x = x * cosf(angle) - y * sinf(angle);
    point->y = x * sinf(angle) + y * cosf(angle);
}

// 应用所有旋转
static void applyRotations(Point3D *point, float pitch, float yaw, float roll) {
    rotateX(point, pitch);
    rotateY(point, yaw);
    rotateZ(point, roll);
}

// 3D到2D投影（正交投影）
static void projectTo2D(Point3D *point3d, int *x, int *y) {
    // 缩放和位移以适配屏幕
    *x = 128/2 + (int)(point3d->x * 25);  // 25是缩放因子
    *y = 64/2 - (int)(point3d->y * 25); // 注意Y轴方向（屏幕坐标向下为正）
}

// 绘制立方体
void drawCube(Cube *cube) {
    int x1, y1, x2, y2;
    
    // 绘制所有边
    for (int i = 0; i < 12; i++) {
        Point3D p1 = cube->vertices[cube->edges[i][0]];
        Point3D p2 = cube->vertices[cube->edges[i][1]];
        
        // 应用旋转
        applyRotations(&p1, cube->pitch, cube->yaw, cube->roll);
        applyRotations(&p2, cube->pitch, cube->yaw, cube->roll);
        
        // 投影到2D
        projectTo2D(&p1, &x1, &y1);
        projectTo2D(&p2, &x2, &y2);
        
        // 在OLED上绘制线
        OLED_DrawLine(x1, y1, x2, y2);
    }
}

// 绘制坐标轴
void drawAxes(Cube *cube) {
    Point3D origin = {0, 0, 0};
    Point3D x_axis = {1.5, 0, 0};
    Point3D y_axis = {0, 1.5, 0};
    Point3D z_axis = {0, 0, 1.5};
    
    // 应用旋转
    applyRotations(&x_axis, cube->pitch, cube->yaw, cube->roll);
    applyRotations(&y_axis, cube->pitch, cube->yaw, cube->roll);
    applyRotations(&z_axis, cube->pitch, cube->yaw, cube->roll);
    
    int ox, oy, x, y;
    projectTo2D(&origin, &ox, &oy);
    projectTo2D(&x_axis, &x, &y);
    OLED_DrawLine(ox, oy, x, y); // X轴（红色）
    OLED_ShowString(x+2, y-3, "X", OLED_6X8);
    
    projectTo2D(&y_axis, &x, &y);
    OLED_DrawLine(ox, oy, x, y); // Y轴（绿色）
    OLED_ShowString(x+2, y-3, "Y", OLED_6X8);
    
    projectTo2D(&z_axis, &x, &y);
    OLED_DrawLine(ox, oy, x, y); // Z轴（蓝色）
    OLED_ShowString(x+2, y-3, "Z", OLED_6X8);
}

void initMotor(MotorIcon *motor,uint8_t id) {
    // 计算每个电机图标的宽度(屏幕宽度/4)
    int motorWidth = 128 / 4;
    motor->x = id * motorWidth;
    motor->y = 0;
    motor->width = motorWidth;
    motor->height = 64;
    motor->angle = 0.0f;
    motor->speed = 0.0f;
    motor->state = MOTOR_STOPPING;
    motor->power = 0;
}

// 绘制圆形电机图标
void drawMotorIcon(MotorIcon *motor) {
    // 计算电机中心位置
    int centerX = motor->x + motor->width / 2;
    int centerY = motor->y + motor->height / 2;
    
    // 计算图标半径(取宽度和高度的最小值)
    int radius = (motor->width < motor->height ? motor->width : motor->height) / 2 - 4;
    
    // 绘制外圆
    OLED_DrawCircle(centerX, centerY, radius, OLED_UNFILLED);
    
    // 根据状态绘制不同内容
    switch (motor->state) {
        case MOTOR_RUNNING:
            // 绘制旋转的叶片
            for (int i = 0; i < 2; i++) {
                float bladeAngle = motor->angle + i * M_PI / 2;
                int bladeX = centerX + (int)(radius * 0.8 * cosf(bladeAngle));
                int bladeY = centerY + (int)(radius * 0.8 * sinf(bladeAngle));
                OLED_DrawLine(centerX, centerY, bladeX, bladeY);
            }
            break;
            
        case MOTOR_STOPPING:
            // 绘制减速动画(旋转的圆点)
            {
                int dotRadius = radius / 4;
                float dotAngle = motor->angle;
                int dotX = centerX + (int)(radius * 0.6 * cosf(dotAngle));
                int dotY = centerY + (int)(radius * 0.6 * sinf(dotAngle));
                OLED_DrawCircle(dotX, dotY, dotRadius, OLED_FILLED);
            }
            break;
    }
    
    // 绘制中心点
    OLED_DrawCircle(centerX, centerY, radius/8, OLED_FILLED);
    
    // 绘制功率条
    int barWidth = motor->width - 10;
    int barHeight = 4;
    int barX = motor->x + 5;
    int barY = motor->y + motor->height - 10;
    
    // 背景条
    OLED_DrawRectangle(barX, barY, barWidth, barHeight, OLED_UNFILLED);
    
    // 功率填充
    int fillWidth = (motor->power * barWidth) / 100;
    if (fillWidth > 0) {
        OLED_DrawRectangle(barX, barY, fillWidth, barHeight, OLED_FILLED);
    }
}

// 初始化循环队列 
static void Queue_Init(CircularQueue *q) {
    q->front = 0;
    q->rear = -1;
    q->count = 0;
}

// 数据入队
static void Queue_Enqueue(CircularQueue *q, uint16_t value) {
    if (q->count < 128) {
        q->rear = (q->rear + 1) % 128;
        q->data[q->rear] = value;
        q->count++;
    } else {
        // 队列满时覆盖最旧数据
        q->front = (q->front + 1) % 128;
        q->rear = (q->rear + 1) % 128;
        q->data[q->rear] = value;
    }
}

// 获取队列中指定位置的元素
static uint16_t Queue_Get(CircularQueue *q, int index) {
    if (index < 0 || index >= q->count) return 0;
    return q->data[(q->front + index) % 128];
}

// 1. 注册波形数据源
void Waveform_Register(Waveform *wave, uint16_t* dataSource) {
    wave->dataSource = dataSource;
    wave->zeroLine = 64; // 设置零线在垂直32位置
    Queue_Init(&wave->dataQueue);
}

// 2. 设置波形参数
void Waveform_SetParameters(Waveform *wave, float timePerDiv, float valuePerDivision, float refreshRate) {
    wave->timePerDivision = timePerDiv;
    wave->valuePerDivision = valuePerDivision;
    wave->refreshRate = refreshRate;
    
    // 计算采样间隔 (ms)
    // 每个像素代表的时间 = (10 * timePerDiv) / 128
    wave->sampleInterval = (10 * timePerDiv) / 128;
}

// 3. 更新波形数据
void Waveform_Update(Waveform *wave) {
    uint32_t currentTime = HAL_GetTick();
    
    // 按采样间隔获取数据
    if (currentTime - wave->lastSampleTime >= wave->sampleInterval) {
        if (wave->dataSource != NULL) {
            uint16_t value = *wave->dataSource;
            Queue_Enqueue(&wave->dataQueue, value);
        }
        wave->lastSampleTime = currentTime;
    }
}

// 4. 绘制波形
void Waveform_Draw(Waveform *wave) {
    uint32_t currentTime = HAL_GetTick();
    
    // 按刷新频率重绘
    if (currentTime - wave->lastRefreshTime < (1000 / wave->refreshRate)) {
        return;
    }
    wave->lastRefreshTime = currentTime;
    
    OLED_Clear();
    
    // 绘制坐标网格
    // 水平线 (每8像素一条)
    for (uint8_t y = 0; y < 64; y += 8) {
        if (y == wave->zeroLine) continue; // 零线单独绘制
        OLED_DrawLine(0, y, 127, y);
    }
    
    // 垂直线 (每16像素一条)
    for (uint8_t x = 0; x < 128; x += 16) {
        OLED_DrawLine(x, 0, x, 63);
    }
    
    // 绘制零线（加粗显示）
    OLED_DrawLine(0, wave->zeroLine, 127, wave->zeroLine);
    OLED_DrawLine(0, wave->zeroLine + 1, 127, wave->zeroLine + 1);
    
    // 绘制波形
    const uint8_t width = 128;
    float pixelsPerValue = 8.0f / wave->valuePerDivision; // 每单位值对应的像素数

    // 确定绘制的起始位置（显示最新的128个点）
    int startIndex = wave->dataQueue.count - width;
    if (startIndex < 0) startIndex = 0;
    
    if (wave->dataQueue.count > 1) {
        int16_t prevValue = Queue_Get(&wave->dataQueue, startIndex);
        int prevY = wave->zeroLine - (int)(prevValue * pixelsPerValue);
        
        // 限制Y坐标在屏幕范围内
        if (prevY < 0) prevY = 0;
        if (prevY > 63) prevY = 63;
        
        for (int i = 1; i < width; i++) {
            if (startIndex + i >= wave->dataQueue.count) break;
            
            int16_t value = Queue_Get(&wave->dataQueue, startIndex + i);
            int y = wave->zeroLine - (int)(value * pixelsPerValue);
            
            // 限制Y坐标在屏幕范围内
            if (y < 0) y = 0;
            if (y > 63) y = 63;
            
            OLED_DrawLine(i - 1, prevY, i, y);
            prevY = y;
        }
    }
}

void Increase_TimePerDivision(Waveform *wave) {
    float newTime = wave->timePerDivision + 0.1f;
    if (newTime > 10.0f) newTime = 10.0f;
    Waveform_SetParameters(wave, newTime, wave->valuePerDivision, wave->refreshRate);
}

void Decrease_TimePerDivision(Waveform *wave) {
    float newTime = wave->timePerDivision - 0.1f;
    if (newTime < 0.1f) newTime = 0.1f;
    Waveform_SetParameters(wave, newTime, wave->valuePerDivision, wave->refreshRate);
}

void Increase_valuePerDivision(Waveform *wave) {
    float newVoltage = wave->valuePerDivision + 0.1f;
    if (newVoltage > 5.0f) newVoltage = 5.0f;
    Waveform_SetParameters(wave, wave->timePerDivision, newVoltage, wave->refreshRate);
}

void Decrease_valuePerDivision(Waveform *wave) {
    float newVoltage = wave->valuePerDivision - 0.1f;
    if (newVoltage < 0.1f) newVoltage = 0.1f;
    Waveform_SetParameters(wave, wave->timePerDivision, newVoltage, wave->refreshRate);
}

void Increase_RefreshRate(Waveform *wave) {
    float newRate = wave->refreshRate + 1.0f;
    if (newRate > 100.0f) newRate = 100.0f;
    Waveform_SetParameters(wave, wave->timePerDivision, wave->valuePerDivision, newRate);
}

void Decrease_RefreshRate(Waveform *wave) {
    float newRate = wave->refreshRate - 1.0f;
    if (newRate < 1.0f) newRate = 1.0f;
    Waveform_SetParameters(wave, wave->timePerDivision, wave->valuePerDivision, newRate);
}


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